Blücher avec 25 escadrons, soutenus par la division Schmettau, se mit en marche vers Kosen. Schmettau devait occuper les hauteurs de Kosen, tandis que le gros de l’armée ainsi protégé irait passer l’Unstrut à Freibourg et à Aucha. Schmettau resterait en position devant Kosen tant qu’il n’aurait pas été rejoint par l’armée d’Hohenlohe qui devait se replier de Kapellendorf, Vierzenheiligen et Iéna sur la basse Saale.
Pendant l’engagement de cavalerie où les cavaliers prussiens, d’abord victorieux, furent bientôt repoussés par les carrés du 25e de ligne, le Roi tint une courte conférence militaire avec les principaux généraux présens. Brunswick émit l’avis que, pour entamer sérieusement l’action par ce temps de brouillard, (car il régnait la même brume qu’aux environs d’Iéna), il convenait d’attendre de grosses fractions de l’armée, forte en tout de 56 000 hommes. Mais Mollendorf objecta qu’on n’avait devant soi que des forces peu considérables et qu’il fallait poursuivre incontinent la marche pour rejeter les Français dans le défilé de Kosen. Le Roi approuva l’opinion du vieux général. L’ordre d’attaque fut donné à la division Schmettau soutenue par 25 escadrons sous les ordres de Blücher.
Davout n’avait encore, lui aussi, dans la main que la moins nombreuse de ses divisions (Gudin) et le 1er chasseurs à cheval. Mais le 25e de ligne, qui avait pris position à la droite de la route en avant d’Hassenhausen, reçut si bien la première colonne ennemie qu’elle l’arrêta net et que, dans une contre-attaque, elle la dispersa et prit deux batteries. Davout, voyant cependant croître les forces ennemies, se prépara à la bataille. Il établit le 21e dans Hassenhausen, le 25e et le 12e à la droite de ce village sur un mamelon, et le 85e à la gauche, la division Schmettau entra tout entière en ligne. Tandis qu’elle s’épuise en telles attaques, à rangs serrés contre le front de tirailleurs de Gudin, Blücher avec ses 25 escadrons s’avise de passer entre Spillberg et Sunscherau pour tomber sur le flanc droit et les derrières de la division française. Bien qu’opérées à la faveur du brouillard, ces charges ne surprennent ni n’émeuvent les fantassins de Gudin. Les 25e et 12e de ligne ont le temps de se former en carrés par bataillon en échiquier et ils opposent aux torrens des chevaux les feux de trois rangs et l’acier des baïonnettes. Dans l’intervalle, entre les charges, Davout, Gudin et son brigadier Gautier passent de carrés en carrés pour animer les soldats. Il
